روبات دنبال كننده نور

روبات دنبال کننده نور




در این پروژه با نحوه ساخت روبات دنبال کننده نور آشنا می شوید


 

قطعات مورد نیاز

1. 3 عدد<u> مقاومت نوری</u>(LDR)
2. 3 عدد مقاومت 1 کیلو اهم
3. 1 عدد میکروکنترلر PIC16F84A
4. 4 عدد دیود 1N4007
5. سه عدد خازن 0.1 میکرو فاراد
6. دو عدد موتور 3 تا 5 ولت DC
7. 1 عدد کریستال 4 مگا هرتز
8. 1 عدد مقاومت 4.7 کیلو اهم
9. 2 عدد خازن 22 پیکو فاراد
10. 1 عدد آیسی ULN2803

مقاومت نوری

مقاومت نوری المانی الکترونیکی است.، که با تابش نور به آن مقاومتش تعقییر می کند.
تا قبل از تابش نور به آن جریانی از آن عبوی نخواهد کرد.در واقع در این حالت مقاومت زیادی دارد.هر چه میزان شدت نور بیشتر باشد مقدار مقاومت آن کمتر می شود.،درواقع مقدار مقاومت با تابش نور رابطه عکس دارد.به منحنی های روی فتوسل توجه کنید.میزان حساسیت فتوسل به طور مستقیم وابسته به تعداد این منحنی هاست.

کریستال

این قطعه الکترونیکی جهت تولید پالس برای میکروکنترلر مورد استفاده قرار می گیرد.در شکل زیر کریستال 10 مگاهرتز را مشاهده می کنید.

 

PIC16F84A

این میکرو کنترلر از ساده ترین انواع میکروکنترلر از لحاظ برنامه نویسی است .اما فوق العاده قدرتمند می باشد.زبان برنامه نویسی این میکروکنترلرغالبا زبان <u>برنامه نویسی سی</u>(C)<u>برنامه نویسی بیسیک</u>(BASIC)
<u>برنامه نویسی پاسکال</u> (PASCAL) میباشد.که شما می توانید با تهیه کمپایلر هر کدام از این زبانها،با برنامه ای که به آن تسلط دارید.، اقدام به برنامه نویسی آن کنید.
برای کار با این میکروکنترلر احتیاج به پروگرامر خانواده گروه PIC دارید.،به همراه کمپایلر زبان برنامه نویسی که به آن علاقه دارید.

 

نقشه مدار

برنامه میکروکنترلر

برنامه به زبان بیسیک نوشته شده است.،مقدار حساسیت و پاسخگویی فتوسل ها به منبع نوری هر لحظه در سه پورت RB1,RB2,RB3 بارگذاری می شود.میکرو کنترلر بر اساس این بارگذاریها تصمیم گیری می کند .،و به سمت راست یا چپ منحرف می شود.

 

  1: 

  2:  m var byte

  3:  l var byte

  4:  r var byte

  5:  m=portb.2

  6:  l=portb.1

  7:  r=portb.3

  8:  if  m=1 and l=0 and r=0 then

  9:                              high portb.6

 10:                              high portb.7

 11:  endif

 12:  if  r=0 and l=1 and (m=0 or m=1) then

 13:                                       high portb.7

 14:                                       low portb.6

 15:  endif

 16:  if  l=0 and r=1 and (m=0 or m=1) then

 17:                                       high portb.6

 18:                                       low portb.7

 19:  endif 

 20:  if  m=0 and l=0 and r=0 then

 21:                              low portb.6

 22:                              low portb.7

 23:  endif

 24:  if m=1 and l=1 and m=1 then

 25:                             high portb.6

 26:                             high portb.7

 27:  endif

 28:                             

 29:

توضیحات مدار

همانطور که در نقشه می بینید.،یک پایه فتوسل ها به تغذیه 5 ولت ویک پایه دیگر آن به ورودی های RB1,RB2,RB3از میکروکنترلر متصل است.پایه های فتوسل که به ورودی میکروکنترلر متصل است از همان اشتراک با مقاومت 1 کیلو اهم به منفی منبع تغذیه نیز متصل می شود.،هرچه قدر مقدار این مقاومت بیشتر باشد جریان کمتری از طریق آن به منفی می رود.،و حساسیت بیشتری از فتوسل را میکرو دریافت می کند.،به طور مثال اگر شما مقاومت 1 مگا اهم به بالا قرار دهید حتی با نور محیط نیز روبات حرکت خواهد کرد.، و هر چه قدر مقدار مقاومت کم شود.،حساسیت روبات کمتر می شود.،و برای حرکت روبات می بایست منبع نوری را به فتو سل بیشتر نزدیک کرد.،از سه عدد سنسور یکی را در جلوی مدار یکی را سمت چپ ویکی دیگر را سمت راست برد خود قرار دهید.هر بار که منبع نوری مثل چراغ قوه را به سمت جلوی مدار خود می گیرید روبات به سمت جلو حرکت می کند در این حالت هر دو موتور کار می کنند.، اگر منبع نوری را به سمت چپ یا راست منحرف کنید روبات به سمت چپ و راست ،در واقع در هر سمتی که منبع نوری باشد منحرف می شود.